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| 爬杆机器人爬升装置间歇机构设计与运动特性分析 | |
| 作者姓名： | 龚楠 张敏良 谢浩 史春光 柴宁生 |
| 作者单位： | 上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620 |
| 摘 要： | 针对城市杆状建筑物维修问题,设计了一种新型的爬杆机器人.系统采用间歇齿轮设计,利用一个驱动完成攀爬和夹持两种功能.研究了爬杆机器人在爬杆过程中的步态,利用SolidWorks软件对其进行建模,并对爬杆机器人在攀爬过程中的行程和夹持力进行了分析.结果表明,该攀爬机构设计方案合理,爬升过程稳定,单侧机械手与杆件平均接触力大... |
| 关 键 词： | 攀爬机器人 机械设计 运动学仿真 |
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