| 基于CBL的双目视觉自主机器人定位 |
| |
| 引用本文： | 朱莹,洪炳镕,王燕清. 基于CBL的双目视觉自主机器人定位[J]. 哈尔滨工业大学学报, 2004, 36(7): 896-898 |
| |
| 作者姓名： | 朱莹 洪炳镕 王燕清 |
| |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,计算机科学与技术学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨理工大学,计算机与控制学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
| |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划资助项目(2001AA422270). |
| |
| 摘 要： | 在需要机器人做出快速反应的环境中，为了解决通过廉价传感器(彩色视觉)实现自主机器人的定位，提出了基于约束路标(CBL)的双目视觉自主机器人定位方法．在CBL的路标测量类型中增加了直线的斜率，同时双目视觉的协作为定位提供了更多信息，提高了机器人位姿估计的准确度．实验结果表明了该方法的可行性和有效性．
|
| 关 键 词： | 机器人足球 自主定位 基于约束的路标定位 双目视觉 |
| 文章编号： | 0367-6234(2004)07-0896-03 |
| 修稿时间： | 2004-04-25 |
CBL-based robot localization using binocular vision |
| |
| ZHU Ying,HONG Bing-rong,Wang Yan-qing. CBL-based robot localization using binocular vision[J]. Journal of Harbin Institute of Technology, 2004, 36(7): 896-898 |
| |
| Authors: | ZHU Ying HONG Bing-rong Wang Yan-qing |
| |
| Affiliation: | ZHU Ying~1,HONG Bing-rong~1,Wang Yan-qing~2 |
| |
| Abstract: | An approach is prosented to solve the robot localization for environment which needs robot's highly reactive ability, such as robot soccer. This localization method is based on constraint-based landmark localization(CBL).It expands CBL's landmark measurement types, and line slope. And binocular vision provides more information to localization. Experimental results show that this localization method is effective and corrective. |
| |
| Keywords: | robot soccer robot localization CBL binocular vision |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
