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| 基于GMapping算法与指纹地图构建的井下定位方法 | |
| 作者单位： | ;1.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院 |
| 摘 要： | 针对现有井下定位算法定位精度差和依赖信号源坐标的问题,提出一种基于GMapping算法与指纹地图构建的井下定位方法。将待定位的位置信号特征与信号分布图进行匹配,选择最优定位坐标,从而提高井下定位精度;通过与GMapping算法相结合,避免了指纹地图构建过程维护成本高的问题,优化了算法的搜索与匹配效率。实际测试结果表明,该方法平均定位误差为57.7cm,可以满足井下定位要求。 |
| 关 键 词： | 井下定位 即时定位与地图构建 GMapping算法 指纹地图 信号分布图 |
Underground positioning method based on GMapping algorithm and fingerprint map construction |
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