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| 带遗忘因子的ILC在桥式起重机防摆中的应用研究 | |
| 作者单位： | ;1.湘煤立达矿山装备股份有限公司;2.河南理工大学电气工程与自动化学院 |
| 摘 要： | 在起重机防摆控制研究中,由于桥式起重机防摆控制系统是一个强耦合、非线性系统,系统的实时性能差,传统的PID控制器难以达到高精度跟踪,防摆效果并不理想。针对桥式起重机的非线性和不确定性,分析桥式起重机的动力学模型,提出带遗忘因子的PD型迭代学习控制策略,利用2个迭代学习控制器对小车的速度和负载的摆动分别进行控制。其中,迭代学习速度控制器的设计是参考一个简单的速度曲线。仿真结果证明了该方法能够提高系统的控制性能,改善系统的控制品质。与无遗忘因子的PD型迭代学习控制相比,遗忘因子算法在平滑跟踪期望曲线、抑制摆角残留方面更具优越性。 |
| 关 键 词： | 桥式起重机 最优迭代学习 防摆控制 重复运动 |
Application of With Forgetting Factor of PD Type Iterative Learning Control in Bridge Crane Anti-swing |
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