| 微装配机器人姿态调整的设计 |
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| 引用本文： | 叶凯,黄心汉,王敏.微装配机器人姿态调整的设计[J].兵工自动化,2007,26(1):56-57,60. |
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| 作者姓名： | 叶凯 黄心汉 王敏 |
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| 作者单位： | 华中科技大学,控制科学与工程系,湖北,武汉,430074;华中科技大学,控制科学与工程系,湖北,武汉,430074;华中科技大学,控制科学与工程系,湖北,武汉,430074 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 针对微装配机器人在装配任务中末端执行器对装配姿态的要求,将姿态调整结构安装在三自由度微动平台机械手的末端,使原有的机械手在空间三自由度定位的基础上,实现俯仰,摇摆,旋转三自由度的姿态调整.工作区任意位置定位后,在不改变位置的基础上,可调整任意姿态.
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| 关 键 词： | 姿态调整 微装配机器人 末端执行器 |
| 文章编号： | 1006-1576（2007）01-0056-02 |
| 收稿时间： | 2006-09-15 |
| 修稿时间： | 2006-09-152006-11-01 |
Design of Attitude Adjustment for Six Micro-Assembly Robot |
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| YE Kai,HUANG Xin-han,WANG Min.Design of Attitude Adjustment for Six Micro-Assembly Robot[J].Ordnance Industry Automation,2007,26(1):56-57,60. |
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| Authors: | YE Kai HUANG Xin-han WANG Min |
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| Abstract: | In order to satisfy the demand of the assembly attitude of the end executor of the micro-assembly robot in the actual assembly task, attitude adjustment equipment is added to the former three-dimension manipulator to realize additional three-dimension attitude adjustment including pitch, roll and yaw. The six-dimension attitude adjustment could be implemented without changing the initial position once it has been determined. |
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| Keywords: | Attitude adjustment Micro-assembly robot End executor |
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