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杂志ISSN号
轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制
作者姓名:
赵涛
王屹华
作者单位:
西北机电工程研究所
摘 要:
采用级联-反演方法进行轨迹跟踪控制器设计,将轨迹跟踪误差投影到轮式移动机器人的误差坐标系中,获得轨迹跟踪误差的动态模型。同时,将系统分解为位置跟踪和航向角跟踪两个级联系统,利用反演方法获得系统全局一致渐近稳定跟踪控制器,并基于级联系统理论证明了轨迹跟踪的全局一致渐近稳定性。仿真结果表明,初始跟踪误差很快收敛于零,轨迹跟踪效果良好,闭环系统具有良好的动态性能和全局稳定性,适用于轮式移动机器人的全局轨迹跟踪控制。
关 键 词:
轮式移动机器人
运动学模型
复合跟踪误差
位置跟踪
级联方法
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