| 基于相对速度的选择性避障方法的研究 |
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| 引用本文： | 王建国,孟祥甫,江绛.基于相对速度的选择性避障方法的研究[J].计算机工程与应用,2009,45(3):207-209. |
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| 作者姓名： | 王建国 孟祥甫 江绛 |
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| 作者单位： | 东北电力大学 自动化工程学院，吉林 132012 |
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| 基金项目： | 国家重点基础研究发展规划(973计划) |
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| 摘 要： | 从运动学的角度分析了碰撞的原因，从碰撞问题的根本上着手解决避障问题。利用相对速度和机器人前进方向的夹角对避障区内的障碍物进行筛选，很大程度上避免了不必要的避障动作，增加了机器人接近目标的机会。实践证明了该方法的可用性和有效性。
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| 关 键 词： | 相对速度 夹角 避障 |
| 收稿时间： | 2008-1-4 |
| 修稿时间： | 2008-4-7
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Selectivity obstacle_avoidance research based on relative speed |
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| WANG Jian-guo,MENG Xiang-fu,JIANG Jiang.Selectivity obstacle_avoidance research based on relative speed[J].Computer Engineering and Applications,2009,45(3):207-209. |
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| Authors: | WANG Jian-guo MENG Xiang-fu JIANG Jiang |
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| Affiliation: | College of Automation Engineering，Northeast Dianli University，Jilin 132012，China |
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| Abstract: | The reason of the collision in kinematics is analyzed，and the obstacle_avoidance problem fundamentality is resolved.Filtered the obstacle in obstacle avoidance area by the angle of the relative speed and the robot’s heading direction，so as to avoid unnecessary obstacle avoidance action and increase the opportunity of approaching the target.This method’s usability and effectiveness have been proved in practice. |
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| Keywords: | relative speed angle obstacle avoidance |
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