| 移动机器人导航空间表示及SLAM问题研究 |
| |
| 引用本文： | 彭胜军,马宏绪.移动机器人导航空间表示及SLAM问题研究[J].计算机仿真,2006,23(8):1-4,29. |
| |
| 作者姓名： | 彭胜军 马宏绪 |
| |
| 作者单位： | 国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073 |
| |
| 摘 要： | 导航研究是移动机器人研究的承要领域之一。 空间表示则是移动机器人导航研究的基础性问题。围绕移动机器人导航空间表示，该文首先对目前广泛采用的空间分解表示，几何特征表示，拓扑地图表示等多种移动机器人导航空间表示方法进行详细的归纳和总结。通过对移动机器人导航空间各种表示疗法进行性能对比，指出各种空间表示方法的优点与不足。最后，对移动机器人导航研究中的同时定位与地图创建（SLAM）问题作了阐述，指出SLAM研究面临的问题，探讨了SLAM的未来研究方向。
|
| 关 键 词： | 移动机器人导航 空间表示 米制地图 拓扑地图 同时定位与地图创建 |
| 文章编号： | 1006-9348（2006）08-0001-04 |
| 收稿时间： | 2005-07-12 |
| 修稿时间： | 2005-07-12 |
Spatial Representation and SLAM for Mobile Robot Navigation |
| |
| PENG Sheng-jun,MA Hong-xu.Spatial Representation and SLAM for Mobile Robot Navigation[J].Computer Simulation,2006,23(8):1-4,29. |
| |
| Authors: | PENG Sheng-jun MA Hong-xu |
| |
| Abstract: | Navigation research is one of the most important fields in the research of mobile robot.And spatial representation is the basic problem in the navigation research of mobile robot.Surrounding spatial representation for mobile robot navigation,this paper firstly summarizes several methods of spatial representation for mobile robot navigation in detail,including spatial decomposition representation,geometric character representation,topological map representation,and so on.Through the performance comparison between these spatial representation methods for mobile robot navigation,the advantages and disadvantages of these spatial representation methods are pointed out.Finally,the problem of simultaneous localization and mapping(SLAM) for mobile robot navigation is introduced,the main problems that are stumbling blocks in the research of SLAM are pointed out,and the further research directions of SLAM are discussed. |
| |
| Keywords: | Mobile robot navigation Spatial representation Metric map Topological map Simultaneous localization and mapping |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
