| 神经网络在机器人逆运动学中的应用 |
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| 引用本文： | 姜志兵,赵英凯,李方方.神经网络在机器人逆运动学中的应用[J].机械与电子,2005(11):43-46. |
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| 作者姓名： | 姜志兵 赵英凯 李方方 |
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| 作者单位： | 南京工业大学,江苏,南京,210009 |
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| 摘 要： | 研究了3种BP网络改进算法在机器人逆运动学中的应用。采用多层前向神经网络建立机械手逆运动学模型。仿真结果表明，所提方法可以满足机械手逆运动学解的精度，确保快速达到全局收敛。
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| 关 键 词： | 神经网络 机器人 逆运动学 改进算法 |
| 文章编号： | 1001-2257（2005）11-0043-03 |
| 收稿时间： | 2005-07-13 |
| 修稿时间： | 2005年7月13日 |
Neural Network Applying to Inverse Kinematics in Robotics |
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| JIANG Zhi-bing,ZHAO Ying-kai,LI Fang-fang.Neural Network Applying to Inverse Kinematics in Robotics[J].Machinery & Electronics,2005(11):43-46. |
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| Authors: | JIANG Zhi-bing ZHAO Ying-kai LI Fang-fang |
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| Affiliation: | Nanjing University of Technology,Nanjing 210009,China |
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| Abstract: | This paper studies three kinds of improved BP algorithm on inverse kinematics in robotics. The multilayer forward neural networks are used to establish the inverse kinematics models for robot manipulator. Simulations show that the proposed method can satisfy the inverse kinematics solutions for robot manipulator and guarantees a rapid global convergence. |
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| Keywords: | neural network robot inverse kinematics improved algorithm |
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