| 3PRS并联机器人位姿误差规律研究 |
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| 引用本文： | 葛胜兰,徐尤南.3PRS并联机器人位姿误差规律研究[J].机床与液压,2009,37(3). |
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| 作者姓名： | 葛胜兰 徐尤南 |
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| 作者单位： | 1. 常州轻工职业技术学院,江苏常州,213164
2. 华东交通大学机电工程学院,江西南昌,330013 |
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| 摘 要： | 介绍了3PRS并联机器人的模型、位姿误差计算方法,对位姿误差与结构误差、驱动误差的关系进行了分析.研究结果表明:各误差源对位姿误差的作用相互独立;在给定的任意位置,机器人位姿误差与结构误差、驱动误差有强的线性关系;各误差源引起的位姿误差大小在整个工作空间的分布可以以驱动参数为变元,用相对简单的三元二次函数近似表达.
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| 关 键 词： | 并联机器人 位姿误差 结构误差 驱动误差 |
Research on Pose Errors Laws of 3PRS Tripod |
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| GE Shenglan,XU Younan.Research on Pose Errors Laws of 3PRS Tripod[J].Machine Tool & Hydraulics,2009,37(3). |
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| Authors: | GE Shenglan XU Younan |
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| Keywords: | 3PRS |
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