格子气自动机并行搜索法的并联机构工作空间求解

针对传统静态数值搜索法中的串行和全局搜索的算法冗余问题,提出一种均匀格子气自动机的并行动态粒子工作空间边界搜索法,介绍了此方法的整个动态演化搜索原理以及算法流程。以3RRR平面并联机构为例,建立工作空间求解的约束模型,实现可达工作空间、定姿态工作空间、灵活工作空间边界的搜索,验证了该搜索法的可行性,结果表明:此方法搜索过程动态直观,边界清晰准确,具有快速收敛,并行高效动态的特点,可作为一种新型的工作空间动态搜索方法。