| 四足仿生机器人的循迹算法研究 |
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| 引用本文： | 王博,于金鹏,于海生.四足仿生机器人的循迹算法研究[J].制造业自动化,2020(5):83-87. |
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| 作者姓名： | 王博 于金鹏 于海生 |
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| 作者单位： | 青岛大学自动化与电气工程学院 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划(2017YFB1303503);国家自然基金项目(61573204,61573203);泰山学者工程专项经费资助(TSQN20161026)。 |
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| 摘 要： | 为解决四足仿生机器人循迹问题,以Java语言中的Eclipse软件为编译环境,设计了改进的PID(proportion-integration-differentiation)循迹算法。与传统PID算法相比较,在对图像进行二值化处理的基础上,叠加了对机器人获取视野的首行末行、首列末列的双重检测,从而完善了对道路信息图像的识别与处理技术,使四足仿生机器人沿着既定轨迹精确前进。最后采用控制变量法进行多次实验,结果证明提出的算法是有效的,增强了机器人循迹的稳定性与鲁棒性。
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| 关 键 词： | 四足仿生机器人 PID算法 循迹 图像识别 |
Research on tracking algorithms for quadruped bionic robots |
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| WANG Bo,YU Jin-peng,YU Hai-sheng.Research on tracking algorithms for quadruped bionic robots[J].Manufacturing Automation,2020(5):83-87. |
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| Authors: | WANG Bo YU Jin-peng YU Hai-sheng |
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