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| 机器人自主开门作业研究 | |
| 引用本文： | 王雪竹,杜佳,张美玲,陈少南. 机器人自主开门作业研究[J]. 机械设计与制造, 2020, 0(1): 260-262,266 |
| 作者姓名： | 王雪竹 杜佳 张美玲 陈少南 |
| 作者单位： | 中广核研究院有限公司,广东 深圳,518031 |
| 基金项目： | 工程示范项目;国家能源应用技术研究 |
| 摘 要： | 针对移动作业机器人开门过程的定位和规划控制问题,提出一种实用可靠的机器人自主开门作业方法。首先使用二维激光扫描仪辨识门所在直线,结合单目手眼相机对门把手图像的识别,获取门把手的三维坐标,然后对机械臂设计力位混合控制方法,控制机器人以柔顺模式按压门把手打开门,并在开门过程中通过辨识门轴位置完成机器人定位,从而完成整个开门轨迹。实验表明,该方法能够使用较少的传感器实现机器人精确定位,并完成自主开门任务。 |
| 关 键 词： | 自主开门 定位 力位混合控制 二维激光扫描仪 单目手眼相机 |
Research on Autonomous Door-Opening Task of Robot |
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