| 六自由度工业机器人的建模与仿真 |
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| 引用本文： | 穆煜,李新.六自由度工业机器人的建模与仿真[J].制造业自动化,2020(6):71-74,111. |
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| 作者姓名： | 穆煜 李新 |
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| 作者单位： | 太原工业学院自动化系;太原理工大学信息化管理与建设中心 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61802237)。 |
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| 摘 要： | 当前,工业机器人已被大量地应用于现代化制造的生产过程中。随着科技与制造业的蓬勃发展,工业机器人将获得越来越广泛的应用,因此对工业机器人展开研究具有极其重要的意义。针对六自由度工业机器人SD700进行建模,采用改进DH法建立连杆坐标系,在此基础上构建正逆运动学方程。运用Matlab中的Robotics工具箱建立了该机器人的仿真模型,对其运动学与轨迹规划进行了仿真实验,验证了正逆运动学求解的正确性,为后续运动规划与控制的研究提供了运动学参考。
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| 关 键 词： | 工业机器人 正逆运动学 Robotics工具箱 轨迹规划 |
modeling and simulation for a 6-DOF industrial robot |
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| MU Yu,LI Xin.modeling and simulation for a 6-DOF industrial robot[J].Manufacturing Automation,2020(6):71-74,111. |
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| Authors: | MU Yu LI Xin |
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