| 基于激光追踪仪的机器人标定及误差分析研究 |
| |
| 引用本文： | 徐天一,樊留群,王楠,刘放. 基于激光追踪仪的机器人标定及误差分析研究[J]. 制造业自动化, 2020, 0(4): 61-64 |
| |
| 作者姓名： | 徐天一 樊留群 王楠 刘放 |
| |
| 作者单位： | 同济大学中德学院;沈机（上海）智能系统研发设计有限公司 |
| |
| 基金项目： | 上海市科学技术委员会项目:复杂砼构件智能抹平机器人技术研究及应用(17511107600)。 |
| |
| 摘 要： | 以提高六轴关节工业机器人的定位精度为目标,基于D-H运动学模型与微分误差思想,建立了机器人的位置误差模型,设计了简单高效的测量算法和辨识算法,在辨识出的机器人几何误差参数基础上,对机器人运动学模型进行修正,以沈阳机床上海研究院的i5 Robot A3型工业机器人为实验研究对象,结果证明改进后机器人的定位精度得到大幅度提升。
|
| 关 键 词： | 工业机器人 运动学标定 参数辨识 定位精度 误差分析 |
Research on robot calibration and error analysis based on laser tracker |
| |
| XU Tian-yi,FAN Liu-qun,WANG Nan,LIU Fang. Research on robot calibration and error analysis based on laser tracker[J]. Manufacturing Automation, 2020, 0(4): 61-64 |
| |
| Authors: | XU Tian-yi FAN Liu-qun WANG Nan LIU Fang |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
|
