基于相平面PID的电动舵机位置闭环控制系统研究

采用无刷直流电动机的电动舵机使用经典的PID控制方法通常无法达到预期控制效果,文中在建立了电动舵机和无刷直流电动机的数学模型基础上,通过相平面分析,设计了基于相平面的PID控制器,并利用MATLAB中PSB对舵机驱动模块和BLDCM进行建模仿真,实验仿真结果表明,该方法可以有效地加快系统响应,减小系统超调,同时提高了系统抗负载干扰的能力,改善了控制性能。