| 基于多模态控制的智能车辆路径跟踪 |
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| 引用本文： | 刘飞飞,陈臻阳,彭辉辉,代云勇,陈文涛. 基于多模态控制的智能车辆路径跟踪[J]. 制造业自动化, 2020, 0(6): 99-102 |
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| 作者姓名： | 刘飞飞 陈臻阳 彭辉辉 代云勇 陈文涛 |
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| 作者单位： | 江西理工大学电气工程学院;江西理工大学机电工程学院 |
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| 摘 要： | 为了使智能车辆的路径跟踪精度更加准确,设计了一种基于MPC控制和LQR控制相结合的多模态控制器,通过对跟踪路径曲率的判断,控制器选择相对应的控制模式,并解析车辆当前状态量和跟踪路径上相对应参考点状态量的偏差,输出控制集,最终完成路径跟踪。MATLAB仿真结果表明,这种多模态控制算法能精确快速的跟踪上参考路径,并保持良好的稳定性。
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| 关 键 词： | 智能车辆 MPC LQR 多模态控制 |
Intelligent vehicle path tracking based on multi-modal control |
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| LIU Fei-fei,CHEN Zhen-yang,PENG Hui-hui,DAI Yun-yong,CHEN Wen-tao. Intelligent vehicle path tracking based on multi-modal control[J]. Manufacturing Automation, 2020, 0(6): 99-102 |
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| Authors: | LIU Fei-fei CHEN Zhen-yang PENG Hui-hui DAI Yun-yong CHEN Wen-tao |
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