3-UPU并联自动调平机构控制系统设计 |
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引用本文: | 朱志强,熊艳红.3-UPU并联自动调平机构控制系统设计[J].机械设计与制造,2020(5):92-95. |
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作者姓名: | 朱志强 熊艳红 |
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作者单位: | 湖北职业技术学院,湖北 孝感 432000;湖北职业技术学院,湖北 孝感 432000 |
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基金项目: | 湖北省教育厅科学技术研究项目 |
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摘 要: | 为解决自动调平机构系统稳定性差和调平精度低的问题,设计了一种基于3-UPU并联机构和PI鲁棒滑模控制的调平系统。首先,基于螺旋和反螺旋理论,设计了一种3-UPU并联机构作为系统的调平机构,并建立了机构的动力学方程,为调平控制系统提供了控制对象。然后,在PI控制的基础上,利用鲁棒滑模算法的抗摄动、实时修正系统非线性的功能,设计了一种PI鲁棒滑模控制器,并运用Lyapunov函数证明了控制器的稳定性。最后,分别采用两种控制方法对机构的调平误差进行了仿真分析,结果表明:PI鲁棒滑模控制器有更佳的调平精度和较小的稳态误差,为调平机构的研究提供了一种参考方案。
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关 键 词: | 3-UPU并联机构 动力学分析 Pl鲁棒滑模 稳定性分析 调平误差 |
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