| 液压驱动双足机器人步态规划及动力学仿真 |
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| 引用本文： | 唐火红,丁婧,严启凡.液压驱动双足机器人步态规划及动力学仿真[J].机械设计与制造,2020(4):248-252,257. |
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| 作者姓名： | 唐火红 丁婧 严启凡 |
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| 作者单位： | 合肥工业大学机械工程学院,安徽 合肥 230009;合肥工业大学机械工程学院,安徽 合肥 230009;江苏省产业技术研究院智能制造研究所,江苏 南京 211800;江苏省产业技术研究院智能制造研究所,江苏 南京 211800 |
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| 基金项目： | 国防科技创新特区《高越障性仿生机器人系统设计与综合集成》(合同17-163-12-ZT-004-014-01) |
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| 摘 要： | 为实现双足机器人步行运动,提出了一种双足机器人平地行走步态规划算法并对其进行动力学仿真验证。首先利用二维倒立摆模型以及五次多项式分别对机器人质心、踝关节运动轨迹进行规划,再通过建立机器人运动状态几何模型,对运动过程中机器人腿部关节运动轨迹进行规划,得到关节角运动轨迹,借助MATLAB仿真获取机器人下肢各个关节运动曲线。然后利用动力学仿真软件Adams对虚拟样机进行仿真,实现了机器人虚拟环境下的平地稳态行走,仿真验证了步态规划算法的可行性。
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| 关 键 词： | 双足机器人 线性倒立摆 五次样条插值 步态规划 MATLAB Adams |
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