脐橙采摘机械臂的设计与分析 |
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作者姓名: | 李志鹏 罗玉峰 石志新 谢冬福 |
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作者单位: | 南昌大学 机电工程学院,南昌 330031;南昌大学 机电工程学院,南昌 330031;华东交通大学机电与车辆工程学院,南昌330013 |
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基金项目: | 国家自然科学基金;南昌大学研究生创新专项 |
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摘 要: | 针对脐橙树的生长环境与脐橙特点,设计了一种无耦合的串并混联结构的脐橙采摘机械臂,首先,在串联结构部分建立了D-H坐标系,完成了对应结构的正、逆解计算;然后,基于求解结果,运用蒙特卡洛算法,利用MATLAB软件得到了其工作空间,并且分析了结构参数对工作空间的影响,得到了优化的结构参数尺寸;最后,借助MTALAB中的机器人工具箱,进行运动分析。机械臂示教运动仿真验证了串联结构正、逆解;运动输出曲线表明了机械臂采摘运动过程平稳;对比机械臂串联结构参数优化前后的工作空间,参数优化后机械臂具有更优的运动空间,运动分析结果表明:所设计的串并混联结构能够实现脐橙采摘的要求。
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关 键 词: | 脐橙 串并混联 工作空间 机器人工具箱 |
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