| 旋转型与直线型Delta机器人全空间工作特性研究 |
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| 引用本文： | 于今,胡博,刘骏豪,刘富樯. 旋转型与直线型Delta机器人全空间工作特性研究[J]. 机械传动, 2020, 44(2): 1-8 |
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| 作者姓名： | 于今 胡博 刘骏豪 刘富樯 |
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| 作者单位： | 重庆大学 机械工程学院, 重庆 400044;重庆大学 机械传动国家重点实验室, 重庆 400044;重庆大学 机械工程学院, 重庆 400044 |
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| 摘 要： | 研究可达空间工作特性是Delta机器人设计的一项重要任务。利用闭环矢量方程推导了直线驱动型Delta机器人和旋转驱动型Delta机器人的位置逆解,通过运动学分析得出雅可比矩阵的向量表达方式,建立刚度指标和综合灵巧度指标,得出刚度指标与运动支链传动角的函数关系并验证,可以实现通过传动角的变化规律来判断刚度性能变化。基于可达空间和雅可比矩阵,通过Matlab仿真获得了两种Delta机器人全可达空间的刚度特性和灵巧度特性,并对两者不同性能的原因进行深入探究。结果表明,在可达空间体积近似的情况下,直线驱动型Delta机器人的刚度性能更好,而旋转驱动型在运动性能方面更为优秀。
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| 关 键 词： | Delta机器人 雅可比矩阵 刚度特性 灵巧度特性 |
Research of the Global Space Work Characteristic of Linear Delta Robot Versus Rotational Delta Robot |
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