| 基于三杆滑块变胞机构柔性机械手设计及分析 |
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| 引用本文： | 陈晓东,邓子龙.基于三杆滑块变胞机构柔性机械手设计及分析[J].制造业自动化,2020(3):122-125,147. |
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| 作者姓名： | 陈晓东 邓子龙 |
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| 作者单位： | 辽宁石油化工大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 辽宁省教育厅项目(L2017LQN024) |
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| 摘 要： | 柔性机构通过自身弹性变形存储、释放能量。变胞机构在运动过程中,具有改变构件数目,使原机构发生奇异变形的特性。设计一种运用柔性机构与变胞机构相结合的针管夹持注射装置,通过调整机械手开口大小抓取不同尺寸针管,适用范围广。针管夹持机械手由三杆滑块机构组成,在机械手指指尖夹持部分安装力传感器。通过推动气缸使机构发生变胞运动,完成机械手对针管的抓取。启动另一个气缸,推动活塞完成针管的注射。通过ANSYS仿真分析,证实了设备的可行性与安全性。运用MATLAB软件对气缸的运动位移与杆件的旋转角度进行运动学分析。设计的机构在医疗机械领域有着较好的应用前景。
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| 关 键 词： | 三杆滑块机构 柔性变胞机构 针管夹持注射 设计 运动分析 |
Design and analysis of flexible manipulator based on three-bar slide cellular variation mechanism |
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| CHEN Xiao-dong,DENG Zi-long.Design and analysis of flexible manipulator based on three-bar slide cellular variation mechanism[J].Manufacturing Automation,2020(3):122-125,147. |
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| Authors: | CHEN Xiao-dong DENG Zi-long |
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