生产线上下料机器人结构参数优化与仿真 |
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引用本文: | 廖川,廖映华,谢军.生产线上下料机器人结构参数优化与仿真[J].机械传动,2020,44(8):98-102,112. |
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作者姓名: | 廖川 廖映华 谢军 |
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作者单位: | 四川轻化工大学机械工程学院, 四川宜宾644000;四川轻化工大学机械工程学院, 四川宜宾644000;四川轻化工大学机械工程学院, 四川宜宾644000 |
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摘 要: | 生产线布局规划与机器人结构参数关系密切。针对某立式加工中心主轴箱智能生产线,为完成抓取、翻转工件等工作要求,同时减少机器人的操作空间和结构尺寸,提出了一种应用于上下料机器人的结构参数优化方法:以工艺要求的工作空间为约束条件,以机械手工作空间纵平面包络面最优为目标函数,建立结构参数优化模型。采用蒙特卡洛法进行工作空间对比验证,结果表明,在满足上下料工作空间的要求下,优化后的机器人工作空间大小明显低于其他设计方案,减少了工作空间的冗余浪费,为进一步生产线上下料机器人设计研究奠定了基础。
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关 键 词: | 生产线 结构参数 机器人 蒙特卡洛法 |
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