下肢康复外骨骼机器人结构拟人设计与运动学分析 |
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引用本文: | 曹慧林,于随然.下肢康复外骨骼机器人结构拟人设计与运动学分析[J].机械设计与研究,2020,36(4):12-17. |
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作者姓名: | 曹慧林 于随然 |
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作者单位: | 上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240;上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240 |
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摘 要: | 下肢康复外骨骼机器人是一种可以辅助脑卒中导致运动功能障碍患者肢体运动和康复训练的机器人。基于人体下肢生物力学特点,提出了下肢外骨骼机器人设计方案,研究了下肢康复外骨骼机器人的机构设计原理及过程。针对外骨骼髋关节的关键零件设计进行详细阐述,研究了准拟人化设计的比例参数,使用了拓扑优化方法对膝关节电机架进行轻量化设计。基于D-H法分析了外骨骼机构的运动学关系,得到坐标转换矩阵。通过ADAMS软件进行运动学仿真,验证了运动学分析的可靠性。
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关 键 词: | 下肢康复外骨骼 机构设计 运动学分析 运动学仿真 |
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