| 基于改进粒子群算法的6-PTRT并联机器人运动学研究 |
| |
| 引用本文： | 张树梅,邓子龙,高兴军.基于改进粒子群算法的6-PTRT并联机器人运动学研究[J].制造业自动化,2020(4):65-68,93. |
| |
| 作者姓名： | 张树梅 邓子龙 高兴军 |
| |
| 作者单位： | 辽宁石油化工大学机械工程学院 |
| |
| 基金项目： | 辽宁省教育厅项目(L2017LQN024)。 |
| |
| 摘 要： | 以6-PTRT并联机器人为研究对象,根据其结构特点及构件间的约束关系,建立该机构的位置逆解模型,进一步求出各个滑块的运动规律。然后对该并联机构进行分析,采用坐标变换法建立该机构的位置正解数学模型,并利用改进的粒子群算法进行求解,将位置正解问题转化为有约束的多元非线性方程的寻优问题,从而验证该数学模型正确。此方法高效、易收敛、不依赖初值,为6-PTRT并联机器人的轨迹规划及控制提供了理论基础。
|
| 关 键 词： | 6-PTRT并联机器人 位置正解 坐标变换法 粒子群算法 |
Kinematics study of 6-PTRT parallel robot based on improved particle swarm optimization |
| |
| ZHANG Shu-mei,DENG Zi-long,GAO Xing-jun.Kinematics study of 6-PTRT parallel robot based on improved particle swarm optimization[J].Manufacturing Automation,2020(4):65-68,93. |
| |
| Authors: | ZHANG Shu-mei DENG Zi-long GAO Xing-jun |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
|
