| 正交3自由度平动并联机构平台的运动学分析 |
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| 引用本文： | 葛正浩,白鹏虞,韩小虎,刘雪松. 正交3自由度平动并联机构平台的运动学分析[J]. 机械传动, 2020, 44(2): 80-87 |
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| 作者姓名： | 葛正浩 白鹏虞 韩小虎 刘雪松 |
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| 作者单位： | 陕西科技大学 机电工程学院, 陕西 西安 710021;陕西科技大学 机电工程学院, 陕西 西安 710021;陕西科技大学 机电工程学院, 陕西 西安 710021;陕西科技大学 机电工程学院, 陕西 西安 710021 |
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| 摘 要： | 为了研究正交3自由度平动并联机构平台,设计了该并联机构平台构型;利用校正后的Kutzabach-Grubler自由度计算公式验证该并联机构平台的输出是3自由度运动;根据各构件之间的几何关系,探求各运动支链的夹角与摆臂之间的约束方程;通过运动坐标系和固定坐标系相互之间的映射关系,建立并联机构运动平台参考点的位置方程;对并联机构平台的位置正、逆解等内容进行求解,得到了并联机构平台的速度与加速度表达式。最后,根据设定好的运动规律参数对其进行运动学仿真,并在运动平台上设定参考点,获得了运动平台的运动轨迹和相关运动规律曲线图,验证了并联机构平台的动态性能。
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| 关 键 词： | 正交平动并联机构 3自由度 Kutzabach-Grubler 运动学分析 |
Kinematics Analysis on 3-DOF Orthogonal Translational Parallel Mechanism Platform |
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