基于速度场的人工势场法机械臂动态避障研究 |
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作者姓名: | 史亚飞 张力 刘子煊 吕一平 |
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作者单位: | 兰州理工大学 机电工程学院,甘肃 兰州 730050;兰州理工大学 机电工程学院,甘肃 兰州 730050;兰州理工大学 机电工程学院,甘肃 兰州 730050;兰州理工大学 机电工程学院,甘肃 兰州 730050 |
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摘 要: | 为了提高机械臂在动态避障时的安全性和精确性,提出一种基于速度场的人工势场避碰算法。首先,建立吸引速度场,得到机械臂对运动目标追踪的轨迹;然后,结合危险场法构建排斥速度场,使机械臂可以在多障碍物的环境下实现动态避障和安全性评估;最后,针对人工势场法易陷局部最小值的问题,提出在和速度的法方向添加附加速度的方法逃逸局部最小值。利用Matlab Robotics Tool对算法进行了验证,结果表明,基于速度场的人工势场法可实现机械臂的动态目标的追踪、移动障碍物避碰和安全性评估。
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关 键 词: | 动态避障 人工势场法 危险场 机械臂 |
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