| 基于STM32+FPGA的六自由度机器人运动控制器设计 |
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| 引用本文： | 陈亚,史钊亮,高锦宏,王殿君.基于STM32+FPGA的六自由度机器人运动控制器设计[J].机械设计与制造,2020(4):240-243. |
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| 作者姓名： | 陈亚 史钊亮 高锦宏 王殿君 |
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| 作者单位： | 北京石油化工学院机械工程学院,北京 102617;北京石油化工学院机械工程学院,北京 102617;北京石油化工学院机械工程学院,北京 102617;北京石油化工学院机械工程学院,北京 102617 |
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| 摘 要： | 针对PC+运动控制器的开放式机器人控制系统特点,以基于STM32+FPGA的双CPU架构为基础,设计了一种六自由度机器人运动控制器。介绍了PC+运动控制器的六自由度机器人控制系统,详细介绍了运动控制器硬件结构及电路设计,包括以太网模块、STM32与FPGA通信模块、编码器信号处理模块等;进行了运动控制器各功能模块软件设计;编写了上位机软件并搭建了机器人控制系统。基于该控制系统,进行机器人的示教再现实验,机器人运行平稳,验证了本设计的合理性。
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| 关 键 词： | 机器人 运动控制 STM32 FPGA |
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