| 基于图像雅可比矩阵的无标定二维运动跟踪 |
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| 引用本文： | 钱江,苏剑波.基于图像雅可比矩阵的无标定二维运动跟踪[J].模式识别与人工智能,2003,16(3). |
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| 作者姓名： | 钱江 苏剑波 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,自动化研究所,智能机器人系统与技术研究中心,上海,200030 |
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| 摘 要： | 研究无标定视觉导引机械臂完成二维平面运动目标精确跟踪的问题.系统的视觉部分采用固定全局视觉与手上局部视觉相结合的方式,拓展了系统的观察能力,使系统能同时实现大范围的运动跟踪和精确的小范围跟踪.根据两种视觉的特点,在全局视觉反馈中使用最优反馈控制,而在手上视觉反馈中使用PI控制.通过分析图像雅可比矩阵的解析表达式以及跟踪过程中的变化规律,提出一种利用机器人已完成的跟踪运动在线辨识雅可比矩阵的方法,避免了传统估计方法引入冗余试探运动对系统动态性能的影响.仿真和实验检验了本方法的性能.
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| 关 键 词： | 手眼协调 视觉反馈 无标定 图像雅可比矩阵 |
UNCALIBRATED 2D MOTION TRACKING BASED ON IMAGE JACOBIAN MATRIX |
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