| 高压巡线机器人电磁导航系统设计与实现 |
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| 引用本文： | 伍洲,方彦军,赵芃. 高压巡线机器人电磁导航系统设计与实现[J]. 华东电力, 2008, 36(3): 22-25 |
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| 作者姓名： | 伍洲 方彦军 赵芃 |
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| 作者单位： | 武汉大学,自动化系,湖北,武汉,430072;陕西电力科学研究院,陕西,西安,710054 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(60772107) |
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| 摘 要： | 对架空高压输电线路巡线机器人电磁导航方法进行了研究。综合多组电磁传感器阵列的模拟电压信号获得机器人和输电线路相线或线上障碍物的相对位置。实现了机器人自主越障,智能导航的功能。由于电磁传感器输出信号微弱,在线工作时容易受到复杂外界环境影响,故对信号处理时,设计IIR数字滤波器对经过放大器的信号进行选频,滤除异于输电工频的干扰信号。并在PC104处理器中完成IIR滤波器的程序设计,满足软件系统实时性。试验效果显示,该方法结构简单、效果显著。
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| 关 键 词： | 故障检测 巡线机器人 IIR滤波器 电磁导航 PC104 |
| 文章编号： | 1001-9529(2008)03-0022-04 |
| 修稿时间： | 2007-12-13 |
Design and realization of electromagnetic navigation systems for power transmission line inspection robots |
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| WU Zhou,FANG Yan-jun,ZHAO Peng. Design and realization of electromagnetic navigation systems for power transmission line inspection robots[J]. East China Electric Power, 2008, 36(3): 22-25 |
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| Authors: | WU Zhou FANG Yan-jun ZHAO Peng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | fault detection line inspection robot IIR filter electromagnetic navigation PC104 |
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