| 平面自主移动焊接机器人仿真实验 |
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| 引用本文： | 王帅,张华,叶艳辉. 平面自主移动焊接机器人仿真实验[J]. 电焊机, 2015, 45(1) |
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| 作者姓名： | 王帅 张华 叶艳辉 |
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| 作者单位： | 南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室,江西南昌,330031 |
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| 基金项目： | 国家863计划项目，江西省科技支撑计划项目 |
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| 摘 要： | 设计了一款全新平面自主移动焊接机器人。采用两轮差速轮式移动方式,与万向球形成三点支撑,二维十字滑块作为精确定位机构。采用全封闭式结构,小型化、轻量化。利用CATIA进行三维建模,排除干涉。为验证机构的正确性,在ADAMS中对虚拟样机进行了运动轨迹仿真。由于焊接机器人的机构特点,它在行走过程中会出现偏差。为了减小因机构在运动中出现的偏差,进行了仿真实验。得出通过对焊接机器人底盘增加磁力和调整两轮速比可减小偏差,进一步提高了其焊接跟踪精度。
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| 关 键 词： | 平面自主移动焊接机器人 虚拟样机 偏差分析 ADAMS |
Simulation experiment of planar autonomous mobile welding robot |
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| WANG Shuai,ZHANG Hua,YE Yanhui. Simulation experiment of planar autonomous mobile welding robot[J]. Electric Welding Machine, 2015, 45(1) |
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| Authors: | WANG Shuai ZHANG Hua YE Yanhui |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | planar autonomous mobile welding robot virtual prototype deviation analysis ADAMS |
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