| 深海集矿机行走的交叉耦合控制 |
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| 引用本文： | 赵辉宇,王随平,王力为. 深海集矿机行走的交叉耦合控制[J]. 自动化技术与应用, 2005, 24(8): 12-14 |
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| 作者姓名： | 赵辉宇 王随平 王力为 |
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| 作者单位： | 中南大学,信息科学与控制工程学院,湖南,长沙,410083;中南大学,信息科学与控制工程学院,湖南,长沙,410083;中南大学,信息科学与控制工程学院,湖南,长沙,410083 |
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| 基金项目： | 国际海底区域研究开发“十五”项目(DY105-03-02-06)，国家重点基础研究发展规划项目(2002CB312203) |
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| 摘 要： | 深海集矿机作业过程,受到作业环境和集矿机自身的影响,具有未知性、随机性、非线性和模糊时变等特性。针对深海集矿机这些特点,本论文提出轨迹误差定义,建立集矿机运动方程和误差模型,基于模糊调节的交叉耦合误差补偿器在不改变深海集矿机内部速度控制环结构的条件下,通过向各履带提供附加补偿控制量,进而提高深海集矿机轨迹跟踪的精度,并以深海集矿机模型车为实验对象,对算法的有效性进行了验证。
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| 关 键 词： | 深海集矿机 轨迹跟踪 复合误差 交叉耦合 |
| 文章编号： | 1003-7241（2005）08-0012-03 |
| 收稿时间： | 2005-02-28 |
| 修稿时间： | 2005-02-28 |
Cross-Coupling Walking Control of the Deep Sea-Bed Nodule Collcetor |
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| ZHAO Hui-yu,WANG Sui-ping,WANG Li-wei. Cross-Coupling Walking Control of the Deep Sea-Bed Nodule Collcetor[J]. Techniques of Automation and Applications, 2005, 24(8): 12-14 |
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| Authors: | ZHAO Hui-yu WANG Sui-ping WANG Li-wei |
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| Abstract: | The paper presents the kinetics equation and the error model of the deep sea-bed nodule collector.By adding additional compensation on the input of speed loop of each pedrail,the trajectory tracking accuracy can be improved without changing the configuration of the speed loop. The simulation result demonstrates the effectivenss of the method. |
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| Keywords: | Deep sea-bed nodule collector Trajectory tracking Composite error Cross-coupling |
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