| 基于弹簧-质量模型的仿袋鼠跳跃机器人步态稳定性研究 |
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| 作者姓名： | 夏旭峰 葛文杰 张永红 |
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| 作者单位： | 西北工业大学机电学院,陕西,西安,710072;西北工业大学机电学院,陕西,西安,710072;西北工业大学机电学院,陕西,西安,710072 |
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| 摘 要： | 根据袋鼠跳跃运动的特点,建立了仿袋鼠机器人的弹簧—质量模型．采用拉格朗日法通过线性化近似分析建立了其动力学方程,并对其进行了着地阶段径向与横向运动分析．根据步态运动稳定性的条件,研究了仿袋鼠跳跃机器人顶点反射映像函数、固定点的存在性及其稳定性,获得了仿袋鼠机器人在跳跃过程中满足步态稳定性的各个参数的取值范围,以及各参数之间关系的显式表达式．最后,通过实例证明了采用线性化近似分析的有效性,并获得了仿袋鼠机器人稳定跳跃时各参数之间的变化关系．
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| 关 键 词： | 仿袋鼠跳跃机器人 弹簧-质量模型 步态稳定性 顶点反射映像法 |
| 文章编号： | 1002-0446（2006）05-0488-07 |
| 收稿时间： | 2005-12-12 |
| 修稿时间： | 2005-12-12 |
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