| 轮式机器人横向纵向统一遗传模糊神经网络控制研究 |
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| 引用本文： | 高峻峣,龚建伟,熊光明. 轮式机器人横向纵向统一遗传模糊神经网络控制研究[J]. 计算机测量与控制, 2004, 12(5): 443-445 |
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| 作者姓名： | 高峻峣 龚建伟 熊光明 |
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| 作者单位： | 北京理工大学,机械与车辆工程学院,北京,100081;北京理工大学,机械与车辆工程学院,北京,100081;北京理工大学,机械与车辆工程学院,北京,100081 |
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| 摘 要： | 在对轮式地面机器人进行纵、横向统一遗传模糊神经网络控制中，提出了一种多目标遗传优化的策略，用分别编码、先分再合的分步优化遗传算法寻找模糊神经网络的参数。并采用先对车体动力学模型进行仿真控制，再用仿真得来的数据控制实际车辆，进行车体在线遗传寻优的方法，这种方法能最直接地控制车体运动。经过实验研究，控制效果较好，有一定意义。
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| 关 键 词： | 地面机器人 神经网络 统一控制 |
| 文章编号： | 1671-4598(2004)05-0443-03 |
| 修稿时间： | 2003-05-20 |
Lateral and Longitudinal Control of Automated Wheeled Vehicle Using GA Fuzzy Neural Networks |
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| Gao Junyao,Gong Jianwei,Xiong Guangming. Lateral and Longitudinal Control of Automated Wheeled Vehicle Using GA Fuzzy Neural Networks[J]. Computer Measurement & Control, 2004, 12(5): 443-445 |
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| Authors: | Gao Junyao Gong Jianwei Xiong Guangming |
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| Abstract: | Lateral and longitudinal control of automated wheeled vehicle is very complicated. A GA fuzzy neural networks method is used to combining lateral and longitudinal control .At first, a fuzzy neural network controller is built, then, a GA optimum algorithm is used to find the best parameters for the controller. The experiments result is satisfied. |
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| Keywords: | automated vehicle neural networks lateral and longitudinal control |
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