| 六自由度机械臂运动数学模型的建立 |
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| 引用本文： | 田小静,李万军. 六自由度机械臂运动数学模型的建立[J]. 制造业自动化, 2011, 33(5). DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2011.3(上).34 |
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| 作者姓名： | 田小静 李万军 |
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| 作者单位： | 西安航空职业技术学院自动化工程系,西安,710089 |
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| 摘 要： | 机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器,是一种复杂的机电一体化设备.本文所使用的机器人为6自由度串联关节式机器人,通过分析关节式机器人机器臂的运动规律,采用反逆转方法建立数学模型,满足其运动要求,实现空间内定位,应用于实际倩况.
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| 关 键 词： | 六自由度 坐标 数学模型 |
The establishment of mathematical model on movement of 6-DOF robotic ARM |
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| TIAN Xiao-jing,LI Wan-jun. The establishment of mathematical model on movement of 6-DOF robotic ARM[J]. Manufacturing Automation, 2011, 33(5). DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2011.3(上).34 |
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| Authors: | TIAN Xiao-jing LI Wan-jun |
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