| 多个关节机器人分布式协作运动规划 |
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| 引用本文： | 王梅,吴铁军,屠大维,赵其杰. 多个关节机器人分布式协作运动规划[J]. 信息与控制, 2011, 40(4). DOI: 10.3724/SP.J.1219.2011.00489 |
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| 作者姓名： | 王梅 吴铁军 屠大维 赵其杰 |
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| 作者单位： | 1. 上海大学机电工程与自动化学院,上海,200072
2. 浙江大学工业控制技术国家重点实验室,浙江杭州,310027 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60774102,51075252); 上海大学创新基金资助项目(A10-0109-09-015) |
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| 摘 要： | 由多个关节自治机器人构成的协作系统具有高度非线性和严重耦合性,为此提出了分布式协作运动规划方法(DCMP).应用大系统理论的分解协调方法,通过预估协调变量,解耦协作运动规划问题,使其分解为各个机器人个体的独立子规划,得到能够分布式迭代计算的子系统优化模型.利用协同进化算法在全局优化和约束条件处理方面的优势,DCMP解决高维组合C空间的空间—时间优化搜索问题、静态和动态约束问题,尤其是其它方法难以克服的速度约束问题.仿真实验结果证明了本文方法的有效性.
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| 关 键 词： | 关节机器人 分布式协作运动规划 多机器人协作 协同进化计算 |
Distributed Cooperative Motion Planning for Multiple Articulated Robots |
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| WANG Mei,WU Tiejun,TU Dawei,ZHAO Qijie. Distributed Cooperative Motion Planning for Multiple Articulated Robots[J]. Information and Control, 2011, 40(4). DOI: 10.3724/SP.J.1219.2011.00489 |
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| Authors: | WANG Mei WU Tiejun TU Dawei ZHAO Qijie |
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| Affiliation: | WANG Mei1,WU Tiejun2,TU Dawei1,ZHAO Qijie1(1.School of Mechatronics Engineering and Automation,Shanghai University,Shanghai 200072,China,2.State Key Laboratory of Industrial Control Technology,Zhejiang University,Hangzhou 310027,China) |
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| Abstract: | A distributed cooperative motion planning method(DCMP) is proposed for the cooperative system of multiple autonomous articulated robots,which is a severe nonlinear coupling system.The decoupling cooperative motion planning problem can be decomposed into several independent subplanning of each robot by the predictive coordination variables and a decomposition-coordination method for large scale system theory.And a subsystem optimization model which can be calculated in a distributly iterative manner is obtai... |
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| Keywords: | articulated robot distributed cooperative motion planning multi-robot cooperation co-evolution calculation |
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