| 二级倒立摆的鲁棒建模及其鲁棒H∞最优控制 |
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| 引用本文： | 薛安克,王惠姣,王俊宏. 二级倒立摆的鲁棒建模及其鲁棒H∞最优控制[J]. 计算技术与自动化, 2003, 22(2): 52-54 |
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| 作者姓名： | 薛安克 王惠姣 王俊宏 |
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| 作者单位： | 杭州电子工业学院智能信息与控制技术研究所,杭州,310012 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目[60174029];浙江省自然科学重点项目项目[ZD9905] |
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| 摘 要： | 针对倒立摆系统本身存在的大量不确定性因素，建立其不确定数学模型。苦于最优控制的思想，针对二级倒立摆的参数摄动及干扰，设计了鲁棒H∞最优控制器，并在二级倒立摆实验装置上进行控制。实验结果表明；用鲁棒H∞最优控制器的二级倒立摆系统，具有很强的鲁棒稳定性和抗干扰性。
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| 关 键 词： | 二级倒立摆 鲁棒建模 鲁棒H∞最优控制 数学模型 控制理论 |
| 文章编号： | 1003-6199(2003)02-052-03 |
| 修稿时间： | 2003-03-10 |
Robust Modeling and Robust H∞ Optimal Control of Double Inverted Pendulum |
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