| 二级倒立摆的鲁棒建模及其鲁棒H∞最优控制 |
| |
| 引用本文： | 薛安克,王惠姣,王俊宏.二级倒立摆的鲁棒建模及其鲁棒H∞最优控制[J].计算技术与自动化,2003,22(2):52-54. |
| |
| 作者姓名： | 薛安克 王惠姣 王俊宏 |
| |
| 作者单位： | 杭州电子工业学院智能信息与控制技术研究所,杭州,310012 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目[60174029];浙江省自然科学重点项目项目[ZD9905] |
| |
| 摘 要： | 针对倒立摆系统本身存在的大量不确定性因素，建立其不确定数学模型。苦于最优控制的思想，针对二级倒立摆的参数摄动及干扰，设计了鲁棒H∞最优控制器，并在二级倒立摆实验装置上进行控制。实验结果表明；用鲁棒H∞最优控制器的二级倒立摆系统，具有很强的鲁棒稳定性和抗干扰性。
|
| 关 键 词： | 二级倒立摆 鲁棒建模 鲁棒H∞最优控制 数学模型 控制理论 |
| 文章编号： | 1003-6199(2003)02-052-03 |
| 修稿时间： | 2003年3月10日 |
Robust Modeling and Robust H∞ Optimal Control of Double Inverted Pendulum |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
