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二级倒立摆的鲁棒建模及其鲁棒H∞最优控制
引用本文:薛安克,王惠姣,王俊宏. 二级倒立摆的鲁棒建模及其鲁棒H∞最优控制[J]. 计算技术与自动化, 2003, 22(2): 52-54
作者姓名:薛安克  王惠姣  王俊宏
作者单位:杭州电子工业学院智能信息与控制技术研究所,杭州,310012
基金项目:国家自然科学基金资助项目[60174029];浙江省自然科学重点项目项目[ZD9905]
摘    要:针对倒立摆系统本身存在的大量不确定性因素,建立其不确定数学模型。苦于最优控制的思想,针对二级倒立摆的参数摄动及干扰,设计了鲁棒H∞最优控制器,并在二级倒立摆实验装置上进行控制。实验结果表明;用鲁棒H∞最优控制器的二级倒立摆系统,具有很强的鲁棒稳定性和抗干扰性。

关 键 词:二级倒立摆 鲁棒建模 鲁棒H∞最优控制 数学模型 控制理论
文章编号:1003-6199(2003)02-052-03
修稿时间:2003-03-10

Robust Modeling and Robust H∞ Optimal Control of Double Inverted Pendulum
Abstract:
Keywords:
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