| 基于Kinect传感器的三维点云地图构建与优化 |
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| 引用本文： | 张毅,陈起,罗元.基于Kinect传感器的三维点云地图构建与优化[J].半导体光电,2016,37(5):754-757,762. |
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| 作者姓名： | 张毅 陈起 罗元 |
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| 作者单位： | 重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心,重庆,400065;重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心,重庆,400065;重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心,重庆,400065 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51075420);国家科技部国际合作项目(2010DFA12160) |
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| 摘 要： | 针对移动机器人在三维点云地图创建过程中存在鲁棒性和实时性不佳的问题,提出一种基于图像特征点的三维地图创建方法.首先,对Kinect采集得到的RGB数据进行特征点提取与匹配,并采用RANSAC算法对误匹配点进行剔除,在保证精度的同时,有效减少了配准算法的迭代次数,通过结合Kinect深度数据得到对应特征点对在三维空间中的位姿,最后采用ICP算法迭代求解刚体变换矩阵完成精确配准,得到室内真实场景下的三维点云地图.为抑制由三维点云配准过程中累积误差造成的位姿漂移,引入了基于TORO图优化算法的闭环检测机制,实验验证了所提方法的有效性.
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| 关 键 词： | 移动机器人 Kinect 鲁棒性 三维地图 闭环检测 |
| 收稿时间： | 1/5/2016 12:00:00 AM |
Building and Optimization of Kinect-based 3D Point Cloud Map |
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| ZHANG Yi,CHEN Qi,LUO Yuan.Building and Optimization of Kinect-based 3D Point Cloud Map[J].Semiconductor Optoelectronics,2016,37(5):754-757,762. |
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| Authors: | ZHANG Yi CHEN Qi LUO Yuan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot kinect robustness 3D map loop closure detection |
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