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| 圆管斜交偏置相贯线焊缝轨迹跟踪的实现 | |
| 引用本文： | 叶小艳,薛龙,黄继强,邹勇,宗大圣,李兰.圆管斜交偏置相贯线焊缝轨迹跟踪的实现[J].电焊机,2013,43(6):62-66. |
| 作者姓名： | 叶小艳 薛龙 黄继强 邹勇 宗大圣 李兰 |
| 作者单位： | 1. 北京化工大学机电工程学院,北京100029;北京石油化工学院光机电装备技术北京市重点实验室,北京102617 2. 北京石油化工学院光机电装备技术北京市重点实验室,北京,102617 3. 北京石油化工学院光机电装备技术北京市重点实验室,北京102617;北京工业大学机械电子学院,北京100124 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，北京市科委装备制造领域关键技术研究及成果转化项目培育项目 |
| 摘 要： | 两圆管斜交偏置相贯线是复杂的空间曲线,为实现相贯线焊缝轨迹跟踪,建立了两圆管斜交偏置相贯线的数学模型,推导出相应的可控步长实时插补算法。基于所建相贯线的数学模型和插补算法设计了一套圆管斜交偏置相贯线焊缝轨迹跟踪控制系统。通过焊接实验验证,所设计的控制系统能够控制焊枪跟踪相贯线的空间曲线轨迹,且控制精度较高,可以满足相贯线焊缝自动焊接的要求。 |
| 关 键 词： | 相贯线焊缝 管道焊接 插补算法 焊缝轨迹跟踪 |
Trajectory tracking of oblique offset intersection-line seam of two pipes |
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| YE Xiao-yan , XUE Long , HUANG Ji-qiang , ZOU Yong , ZONG Da-sheng , LI Lan.Trajectory tracking of oblique offset intersection-line seam of two pipes[J].Electric Welding Machine,2013,43(6):62-66. | |
| Authors: | YE Xiao-yan XUE Long HUANG Ji-qiang ZOU Yong ZONG Da-sheng LI Lan |
| Affiliation: | 1,2(1.School of Mechanical and Electrical Engineering,Beijing University of Chemical Technology,Beijing 100029,China;2.Opto-Mechatronic Equipment Technology Beijing Area Major Laboratory,Beijing Institute of Petro chemical Technology,Beijing 102617,China;3.Beijing University of Technology,School of Mechanical and Electronic Engineering,Beijing 100124,China) |
| Abstract: | |
| Keywords: | intersection-line seam pipe welding interpolation algorithm trajectory tracking |
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