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基于机器视觉的工业机器人分拣技术研究
引用本文:刘振宇,李中生,赵雪,邹风山. 基于机器视觉的工业机器人分拣技术研究[J]. 制造业自动化, 2013, 0(17)
作者姓名:刘振宇  李中生  赵雪  邹风山
作者单位:1. 沈阳工业大学信息科学与工程学院,沈阳,110870
2. 沈阳工业大学信息科学与工程学院,沈阳110870; 空军驻沈阳地区军事代表室,沈阳110016; 新松机器人自动化股份有限公司,沈阳110168
3. 沈阳防锈包装材料有限责任公司,沈阳,110084
4. 新松机器人自动化股份有限公司,沈阳,110168
基金项目:国家高技术研究发展863计划(机器人模块化技术的典型行业应用示范(2012AA041405);沈阳市工业科技攻关项目(工业机器人智能化关键技术研究
摘    要:将视觉系统应用到工业机器人当中去,使得机器人具有人眼的功能是当今机器人研究的重点。本文针对以往工业生产线分拣工件时存在的问题,从视觉的角度研究了相关技术难点。本文完成了基于机器视觉的工业机器人分拣系统平台的搭建,首先通过摄像机对传送带上进入工作区的工件进行图像采集,然后对图像预处理分析,接着用不变矩对工件进行快速识别,之后用Hough-链码识别算法对工件进行精细匹配,最后通过中心定位算法计算出工件的位置,引导机器人对工件进行分拣抓取。同时,本文还提出了多目标分块处理算法和Hough变换与链码相结合的Hough-链码识别算法。实验结果表明,该分拣系统可以有效解决规则几何工件的分类的问题,达到分拣的目的。

关 键 词:工业机器人  机器视觉  分拣  霍夫变换  链码  图像处理

Research of sorting technology based on industrial robot of machine vision
LIU Zhen-yu , LI Zhong-sheng , ZHAO Xue , ZOU Feng-shan. Research of sorting technology based on industrial robot of machine vision[J]. Manufacturing Automation, 2013, 0(17)
Authors:LIU Zhen-yu    LI Zhong-sheng    ZHAO Xue    ZOU Feng-shan
Abstract:
Keywords:
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