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| 一种移动机器人机构的建模和仿真研究 | |
| 作者姓名： | 李荣华 褚金奎 李庆瀛 王洪青 |
| 作者单位： | 1.大连理工大学 精密与特种加工教育部重点实验室,辽宁 大连 116023 2.辽宁省微纳米技术及系统重点实验室,辽宁 大连 116023 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金,国家重点基础研究发展计划(973计划) |
| 摘 要： | 应用虚拟样机技术对移动机器人机构进行虚拟建模和动态仿真。运用SOLIDWORKS软件,采用模块化的设计方法,建立了移动机器人改进后的三维机构模型;运用虚拟样机仿真软件ADAMS针对改进后的二级减震机构进行动态仿真,并与改进前的一级减震机构仿真效果进行比较,结果表明二级减震机构比一级减震机构能够更加有效地解决四轮移动机器人轮胎与路面随时贴合问题,并具有很好的减震效果,增强了机器人的运动性能和环境适应能力。 |
| 关 键 词： | 移动机器人 虚拟样机 虚拟建模 动态仿真 |
| 收稿时间： | 2007-11-19 |
| 修稿时间： | 2008-3-11 |
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