| 多关节机器人的模糊神经滑模控制 |
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| 引用本文： | 穆效江,陈阳舟.多关节机器人的模糊神经滑模控制[J].微计算机信息,2009,25(8). |
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| 作者姓名： | 穆效江 陈阳舟 |
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| 作者单位： | 北京工业大学子信息与控制工程学院,北京,100022
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| 摘 要： | 针对含有建模误差和不确定干扰的多关节机器人轨迹跟踪控制,提出了一种模糊神经滑模控制方法.该方法采用全局快速终端滑模面,保证了系统能够从任意初始状态在有限时间内到达滑模面和平衡点.采用模糊神经网络自适应地补偿系统的建模误差和外界干扰,保证了滑模控制在滑模面的运动.文中利用李亚普诺夫稳定性判据推导出了控制器的控制律和模糊神经网络的目标函数,通过模糊神经网络的在线学习.削弱了滑模控制的抖振.仿真结果表明了其有效性.
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| 关 键 词： | 全局快速终端滑模控制 模糊神经网络 建模误差 抖振 滑模面 |
Fuzzy Neural Sliding Mode Control for Multi-link Robots |
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| MU Xiao-jiang,CHEN Yang-zhou.Fuzzy Neural Sliding Mode Control for Multi-link Robots[J].Control & Automation,2009,25(8). |
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| Authors: | MU Xiao-jiang CHEN Yang-zhou |
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