| 冗余度柔性空间机器人减振设计新思路 |
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| 引用本文： | 张绪平,余跃庆. 冗余度柔性空间机器人减振设计新思路[J]. 机械科学与技术, 2000, 19(4): 561-562 |
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| 作者姓名： | 张绪平 余跃庆 |
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| 作者单位： | 张绪平（北京工业大学机电学院，北京 100022）;余跃庆（北京工业大学机电学院，北京 100022） |
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| 摘 要： | 在机器人满足规定的关节初始位形 ,完成预定任务条件下 ,利用其结构冗余度 ,选择合适的几何结构参数 ,降低柔性机器人在运动过程中由于弹性变形引起的运动误差
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| 关 键 词： | 冗余度 几何结构参数 柔性 空间机器人 |
| 文章编号： | 1003-8728(2000)04-0561-02 |
| 修稿时间： | 1999-07-27 |
A New Design Method for Reducing the Vibration of Redundant Flexible Spatial Manipulators |
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| ZHANG Xu-ping,YU Yue-qing. A New Design Method for Reducing the Vibration of Redundant Flexible Spatial Manipulators[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2000, 19(4): 561-562 |
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| Authors: | ZHANG Xu-ping YU Yue-qing |
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| Affiliation: | ZHANG Xu-ping,YU Yue-qing;(Beijing Polytechnic University, Beijing 100022) |
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| Abstract: | The elastic deformation errors are reduced by the way of optimizing the construction parameters of a flexible manipulator in its motion. The numerical simulation of a 4R spatial manipulator shows theeffectiveness of such a simple method. |
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| Keywords: | Redundancy Construction parameter Flexibility Spatial manipulator |
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