| CA模型下的改进D*路径规划算法 |
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| 引用本文： | 史久根,刘春霞,席海强. CA模型下的改进D*路径规划算法[J]. 电子测量与仪器学报, 2016, 30(1): 30-37. DOI: 10.13382/j.jemi.2016.01.004 |
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| 作者姓名： | 史久根 刘春霞 席海强 |
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| 作者单位： | 合肥工业大学计算机与信息学院 合肥230009 |
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| 基金项目： | 国家重大科学仪器设备开发专项(2013YQ030595) |
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| 摘 要： | 为保证室内机器人以低成本在一条无碰有效的路径上移动,提出了基于CA模型的改进D*路径规划算法。结合元胞自动机理论,引入扩展Moore型邻居结构,降低机器人角度变化的最小增量,并为障碍物周围元胞设置碰撞系数,离障碍物越近的元胞被选中的概率越低。采用多个地图针对不同情况进行仿真实验。实验结果表明,在一般环境下,该算法与D*算法相比,转角数目减少36.36%,算法运行时间缩短31.25%,且规划出的路径与障碍物保持安全距离,同时避免了路径穿越障碍物,具有很高的可行性。
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| 关 键 词： | 机器人 路径规划 D*算法 CA模型 碰撞系数 |
Improved D* path planning algorithm based on CA model |
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| Shi Jiugen,Liu Chunxia and Xi Haiqiang. Improved D* path planning algorithm based on CA model[J]. Journal of Electronic Measurement and Instrument, 2016, 30(1): 30-37. DOI: 10.13382/j.jemi.2016.01.004 |
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| Authors: | Shi Jiugen Liu Chunxia Xi Haiqiang |
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| Affiliation: | School of Computer and Information, Hefei University of Technology, Hefei 230009, China,School of Computer and Information, Hefei University of Technology, Hefei 230009, China and School of Computer and Information, Hefei University of Technology, Hefei 230009, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot path planning D * algorithm CA model collision coefficient |
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