基于模型预测控制的移动机器人轨迹跟踪 |
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引用本文: | 王昕.基于模型预测控制的移动机器人轨迹跟踪[J].数字社区&智能家居,2009(9X):7738-7740. |
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作者姓名: | 王昕 |
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作者单位: | 西南科技大学信息工程学院 |
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摘 要: | 通过分析与建立全向移动机器人运动学与动力学模型,研究了移动机器人轨迹跟踪问题。在误差模型的线性化描述的基础上使用模型预测控制方法,在满足控制约束的条件下,将样周期内最小化目标函数的优化问题转换为二次规划问题的求解,有效减低了计算量。结果表明该方法对移动机器人的轨迹跟踪控制是有效可行的。
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关 键 词: | 移动机器人 轨迹跟踪 预测控制 |
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