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| 基于影响系数的新型全柔性微动并联机器人运动特性分析 | |
| 引用本文： | 杨启志,马履中,郭宗和,尹小琴,王俊英. 基于影响系数的新型全柔性微动并联机器人运动特性分析[J]. 中国机械工程, 2007, 18(2): 213-216 |
| 作者姓名： | 杨启志 马履中 郭宗和 尹小琴 王俊英 |
| 作者单位： | 1. 江苏大学,镇江,212013 2. 江苏大学,镇江,212013;山东理工大学,淄博,255049 3. 中国人民解放军军械工程学院,石家庄,050003 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;高等学校博士学科点专项科研项目;山东省教育厅资助项目 |
| 摘 要： | 研究了新型全柔性微动三平移并联机器人机构{R／／R／／R／／P（4R）}／／{R／／R／／P（4R）／／R}上{R／／R／／R／／P（4R）}的运动学特性，并进行了模拟仿真验证。首先求解机构的位置正解方程，并对该并联机构的运动学解耦特性进行分析，发现该三平移机构为近似完全解耦的机构；然后利用基于影响系数的方法，比较容易地推导出了该机构的速度、加速度的准确表达式，避免了繁琐的正解方程的求导微分；最后利用ADAMS软件、MATLAB软件对机构的运动学特性进行了仿真模拟与理论计算，验证了理论推导的正确性。 |
| 关 键 词： | 全柔性机构 微动机器人 影响系数 并联机构 运动学特性 |
| 文章编号： | 1004-132X（2007）02-0213-04 |
| 修稿时间： | 2005-11-07 |
Kinematical Analysis on a Novel 3-DOF Translational Fully Compliant Parallel Micro-robot Based on Influence Coefficients |
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| Yang Qizhi,Ma Lüzhong,Guo Zonghe,Yin Xiaoqin,Wang Junying. Kinematical Analysis on a Novel 3-DOF Translational Fully Compliant Parallel Micro-robot Based on Influence Coefficients[J]. China Mechanical Engineering, 2007, 18(2): 213-216 | |
| Authors: | Yang Qizhi Ma Lüzhong Guo Zonghe Yin Xiaoqin Wang Junying |
| Affiliation: | 1. Jiangsu University, Zhenjiang, Jiangsu, 212013 2. Shandong University of Technology, Zibo, Shandong,255049 3. CoLLege of 0rdnance Engineering of the P. L. A. , Shijiazhuang,050003 |
| Abstract: | |
| Keywords: | fully compliant mechanism micro-robot influence coefficient parallel mechanism kinematics |
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