| 基于双目视觉与IMU的组合导航算法 |
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| 引用本文： | 谭静,赵健康,崔超.基于双目视觉与IMU的组合导航算法[J].计算机工程与设计,2021,42(2):442-448. |
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| 作者姓名： | 谭静 赵健康 崔超 |
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| 作者单位： | 上海交通大学 电子信息与电气工程学院,上海 200240;上海交通大学 电子信息与电气工程学院,上海 200240;上海交通大学 电子信息与电气工程学院,上海 200240 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划基金项目 ;国家自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 针对INS/GPS组合导航技术在GPS失效时难以有效导航的问题,提出一种基于误差状态粒子滤波器的双目视觉与IMU组合导航算法.通过把状态量映射到李代数上,在向量空间直接求解四元数随机粒子分布,使用粒子滤波器实现多传感器数据融合,完成载体运动信息的实时估计.使用EuRoC公开数据集对算法进行验证,实验结果表明,算法的定位精度在0.6 m以内,CPU占用率相比Vins Fusion和OKVIS分别降低了约29.7％和57.2％;运行时间相较于Vins Fusion和OKVIS减少了约42.4％和15％.该算法在保证必要导航精度和实时性的同时,具有较高的计算效率.
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| 关 键 词： | 多传感器融合 误差状态 粒子滤波器 运动估计 航迹推算 |
Integrated navigation algorithm based on stereo vision and IMU |
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| TAN Jing,ZHAO Jian-kang,CUI Chao.Integrated navigation algorithm based on stereo vision and IMU[J].Computer Engineering and Design,2021,42(2):442-448. |
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| Authors: | TAN Jing ZHAO Jian-kang CUI Chao |
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