| 基于非线性优化的激光雷达在线标定算法 |
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| 引用本文： | 杨超,李天剑,胡欢,黄民.基于非线性优化的激光雷达在线标定算法[J].计算机工程与设计,2021,42(7):1919-1925. |
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| 作者姓名： | 杨超 李天剑 胡欢 黄民 |
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| 作者单位： | 北京信息科技大学 机电学院,北京 100192 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划;北京信息科技大学专项基金项目;北京市科技计划 |
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| 摘 要： | 为解决移动机器人定位过程中激光雷达位姿标定问题,保证机器人在作业过程中保持外参的精确,分析里程计与激光雷达的外参标定问题,提出基于非线性优化方式的激光雷达位姿标定算法.通过移动机器人里程计与激光帧间匹配之间的关系建立非线性优化的数学模型,根据优化方式求取较为精确的激光雷达位姿信息.该方法灵活性强,可适应不同场景进行标定,在实际机器人进行算法验证,验证结果表明,该算法有效可行,能够较为精确得到激光雷达的位姿.
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| 关 键 词： | 激光雷达 外参 标定 非线性优化 里程计 |
Online lidar calibration algorithm based on nonlinear optimization |
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| YANG Chao,LI Tian-jian,HU Huan,HUANG Min.Online lidar calibration algorithm based on nonlinear optimization[J].Computer Engineering and Design,2021,42(7):1919-1925. |
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| Authors: | YANG Chao LI Tian-jian HU Huan HUANG Min |
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